在用德敏哲CANopen位移傳感器做總線集成時，有一個參數(shù)經常被忽略，卻很影響整條總線的穩(wěn)定——它就是“CANopen事件計時器”（CAN Event Timer）。這篇就按廠家的配置范例，把怎么改、改完怎么存進EEPROM、以及node-id對不上的時候怎么反查，一步步講清楚。

為什么要把事件計時器從1ms改掉

傳感器出廠默認的事件計時器是1ms，意思是它大約每一毫秒就往總線上發(fā)一次事件觸發(fā)類的報文。在只掛一兩個節(jié)點、通信不密的時候沒什么感覺；可一旦一條CAN總線上并聯(lián)的傳感器多了，或者主控輪詢很頻繁，1ms的頻率會把總線占得滿滿當當，其他節(jié)點的報文被擠、延遲變大，嚴重的還會丟幀。實際項目里一般會把事件計時器調到幾十毫秒一檔，比如50ms，總線負載立刻就下來了，位置數(shù)據(jù)該有的也都有。

改事件計時器：先發(fā)一個SDO

控制器要先給傳感器發(fā)一條SDO（服務數(shù)據(jù)對象），告訴它“把事件計時器改成50ms”。這條SDO的三個關鍵字段是：索引 0x1800、子索引 0x05、數(shù)據(jù) 0x32（十進制就是50，代表50ms）。傳感器收到后會回一條SDO，表示“事件計時器已經改了、也生效了”——注意，這時候它只是改在了運行參數(shù)里，還沒存進EEPROM。如果這時候傳感器掉電，再上電就會回到改之前的設置。

把新值存進EEPROM，掉電不丟

要讓改動掉電也不丟，控制器得再補一條SDO，把當前值寫進EEPROM。這條SDO的索引是 0x1010、子索引 0x01、數(shù)據(jù)是 0x73 0x61 0x76 0x65（這四個字節(jié)其實就是英文“save”的ASCII）。傳感器回一條SDO，就表示存好了。到這一步，事件計時器才算真正改定，下次掉電再上電也能從EEPROM里讀回新值。

cob-id 怎么算，node-id 對不上怎么辦

上面說的SDO收發(fā)，靠的是cob-id來尋址。傳感器作為從節(jié)點，它的接收cob-id = 0x600 + node-id，發(fā)送cob-id = 0x580 + node-id。所以只要知道node-id，就能拼出正確的報文ID。

如果不確定手上的傳感器node-id是多少，有個很直接的辦法：把傳感器掉電再上電，上電瞬間它會主動發(fā)一條EMCY報文，這條報文的cob-id減去 0x80，剩下的就是它的node-id。比如看到EMCY的cob-id是 0xFF，那 node-id 就是 0x7F（十進制127，也是很多德敏哲傳感器的出廠默認）。

現(xiàn)場常問的幾個問題

問：改了事件計時器，為什么一斷電又回去了？

答：只發(fā)了第一條SDO改運行值，沒發(fā)第二條存EEPROM。運行參數(shù)掉電即丟，必須補一條0x1010/01的save指令才會固化。

問：一條總線上掛了好幾個傳感器，事件計時器要一致嗎？

答：不強制一致，但建議統(tǒng)一調到差不多的檔位，方便主控規(guī)劃輪詢節(jié)奏，也避免某個節(jié)點發(fā)得太密把總線占滿。

問：node-id重復會怎樣？

答：兩個節(jié)點node-id一樣，cob-id就撞車，報文會互相打架、主控收不到正確數(shù)據(jù)。上電看EMCY反查node-id，確?？偩€上不重復。

小結

改事件計時器本身不復雜，就是“一條SDO改運行值 + 一條SDO存EEPROM”兩步走。關鍵是別漏掉第二步存EEPROM，否則一掉電前面白改?？偩€節(jié)點多的項目，建議把事件計時器統(tǒng)一調到合適的檔位，總線會穩(wěn)很多。

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