德敏哲19系列CANopen傳感器（磁致伸縮位移傳感器）在現(xiàn)場用得很多，但第一次接的人常被它的幾種通訊模式繞暈：單磁塊還是兩磁塊？同步還是異步？其實(shí)把它們拆開看就清楚。下面按廠家的通訊范例，把上電、啟動、取數(shù)整個流程過一遍。

上電第一步：從EMCY反查node-id

傳感器一上電，會主動發(fā)一條EMCY報文，它的cob-id是 0xFF。這個 0xFF 減去 0x80 就是傳感器的node-id，也就是 0x7F（十進(jìn)制127）。0x7F 正是很多19系列傳感器的出廠默認(rèn)node-id。記下這個值，后面拼報文ID都用得上。

啟動所有節(jié)點(diǎn)：一條廣播搞定

主控要先發(fā)“啟動所有節(jié)點(diǎn)”指令：cob-id 0x000，數(shù)據(jù)兩字節(jié) 0x01 0x00——0x01 表示啟動節(jié)點(diǎn)，0x00 表示所有節(jié)點(diǎn)。如果你只想啟動某一個，把第二個字節(jié)換成具體node-id即可，比如 0x01 0x7F 就是只啟動0x7F那一臺。傳感器收到這條后，就進(jìn)入啟動狀態(tài)，開始按模式回傳數(shù)據(jù)。

PDO報文長什么樣

位置數(shù)據(jù)走的是PDO。PDO1的cob-id是 0x1FF，一共7個字節(jié)：前4字節(jié)是位移，接著2字節(jié)是速度，最后1字節(jié)固定 0x00。數(shù)據(jù)是低位在前（LSB first）的，解析時要把字節(jié)順序倒過來。比如收到位移字節(jié) 0x03 0x83 0x00 0x00，拼回去是 0x00008303，十進(jìn)制33539；若傳感器分辨率是零點(diǎn)零幾毫米級別，那這位移就是 33539 乘上分辨率，大約167毫米。

同步模式靠SYNC，異步模式自己定時發(fā)

同步模式下，傳感器收到“啟動節(jié)點(diǎn)”后進(jìn)入啟動狀態(tài)，之后只對主控發(fā)來的SYNC報文（cob-id 0x080，無數(shù)據(jù)）回應(yīng)一個PDO。所以初始化只發(fā)一次啟動指令，平時就靠SYNC節(jié)拍取數(shù)，節(jié)奏完全由主控掌握。

異步模式更簡單粗暴：傳感器自己定時發(fā)PDO，不用等SYNC。單磁塊時 cob-id 仍是 0x1FF；如果是兩磁塊，磁塊二會用 0x2FF，和磁塊一的 0x1FF 錯開，兩個PDO各代表一個磁塊的位置和速度。

四種模式怎么選

單磁塊-同步

一個測量點(diǎn)、需要主控統(tǒng)一節(jié)拍取數(shù)時選它，靠SYNC驅(qū)動，時序干凈。

單磁塊-異步

一個測量點(diǎn)、希望傳感器自己按固定頻率上報時選它，不用發(fā)SYNC。

兩磁塊-同步 / 異步

需要同時跟兩個磁塊（比如兩個獨(dú)立位置）時選，第二個磁塊走 0x2FF，同步靠SYNC、異步靠自定時。

現(xiàn)場常問

問：收到啟動指令后一直沒數(shù)據(jù)？

答：先確認(rèn)node-id對不對，再用EMCY反查；同步模式別忘了周期發(fā)SYNC，異步模式則檢查傳感器是否在定時上報。

問：兩磁塊只收到一個PDO？

答：確認(rèn)磁塊二走的是 0x2FF，且兩個磁塊的cob-id沒有沖突；若只看到0x1FF，多半是模式?jīng)]設(shè)成兩磁塊。

問：解析出來的位移差很多？

答：十有八九是字節(jié)順序，位移是LSB first，要把收到的4字節(jié)倒過來拼成整數(shù)再乘分辨率。

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